如圖所示為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)限位系統(tǒng)示意圖．位置傳感器設(shè)置在機(jī)械臂的左右需要限位的位置，當(dāng)機(jī)械臂左右運(yùn)動(dòng)靠近位置傳感器時(shí)，位置傳感器感知到機(jī)械臂接近并在達(dá)到規(guī)定的檢測(cè)距離并給PLC發(fā)送信號(hào)，經(jīng)伺服電機(jī)使機(jī)械臂停止運(yùn)行，從而使機(jī)械臂在一定位置范圍內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)．請(qǐng)根據(jù)示意圖和描述，完成以下任務(wù)：
（1）該系統(tǒng)的控制手段與控制方式分別是

②

②

和

④

④

（在①人工控制；②自動(dòng)控制；③開環(huán)控制；④閉環(huán)控制中選擇合適的選項(xiàng)，將序號(hào)填寫在橫線處）；
（2）該控制系統(tǒng)的執(zhí)行器是

②

②

（在①機(jī)械臂；②伺服電機(jī)；③PLC中選擇合適的選項(xiàng)，將序號(hào)填寫在橫線處）；
（3）若將該機(jī)械臂應(yīng)用于工件的抓取，檢測(cè)到有工件時(shí)機(jī)械臂能自動(dòng)張開抓取，下列可以采用的傳感器是

②

②

（在①熱敏電阻傳感器；②超聲波傳感器；③濕度傳感器中選擇合適的選項(xiàng)，將序號(hào)填寫在橫線處）；
（4）機(jī)械臂的運(yùn)轉(zhuǎn)過程會(huì)受到各種干擾，以下因素屬于干擾因素的是

①

①

和

③

③

（在①運(yùn)轉(zhuǎn)過程中底座搖晃；②調(diào)整位置傳感器的位置；③伺服電機(jī)與機(jī)械臂之間的摩擦；④周圍環(huán)境亮度變暗）．